LEAP Hand 対応
デザイン：カーネギーメロン大学
省配線で1,472箇所の計測を実現するオープンソース・ロボットハンド
カーネギーメロン大学が開発した「LEAP Hand」は、高度な操作タスク向けに設計された、器用で人間のような動きが可能なロボットハンドです。独自の運動学的構造により、指の姿勢が変化しても一貫して器用な動きを保てるため、複雑なハンドリング用途に適しています。
XELA Robotics社は、LEAP Handに368箇所の統合センシングポイントを搭載し、ハンドの表面全体で高分解能の接触フィードバックを実現しました。これにより、精密な制御、適応性の向上、そして過酷な運用環境下での信頼性向上が可能になります。指先の曲面設計により、物体とのより自然な接触が実現し、表面層は取り替えができるため、長期的な使用も可能。マイクロコントローラーは保護材でカプセル化されており、指の背面および手のひらの内側に実装されています。また、ハンドのどの部分にセンサーを配置するかは自由に選択可能です。配線は、各指につき4芯ケーブル1本、ハンド全体では2本のケーブル（CANバスケーブル2本）のみが必要です。また、LEAP Handの駆動系に関する配線も改良され、配線が垂れ下がる状態を解消しています。
LEAP HandをuSkinセンサーと合わせてご注文の場合、XELA Roboticsはロボットハンド本体を部品原価で提供します。
仕様
センサータイプ
uSkin ALHA（指先）、uSkin Patch（指節および手のひら）
指先あたりのセンシングポイント数
30
指節あたりのセンシングポイント数
16
手のひらのセンシングポイント数
72
総センシングポイント数
指先4箇所 × 30 ＋ 指節11箇所 × 16 ＋ 手のひら72箇所 ＝ 368
センシングポイントあたりの計測項目
4（3軸の接触および内部温度）
総計測項目数
368 × 4 ＝ 1,472
指先の最大センシング周波数
220 Hz
センサーはuAiソフトウェアと直接接続し、可視化・校正・補正を実現。用途を問わず、一貫性のある触覚データを提供します。
コンパクトなセンシングポイント
分散型3軸センシング
優れた感度：分解能0.1グラム重
ソフト＆高耐久
省配線＆高速サンプリング： 500 Hz
容易なインテグレーションと使用
ニュートン単位での校正
温度および磁気補正
uAiソフトウェアで、触覚データを処理・可視化・解析
uSkinセンサーが取得した触覚データを処理するための、XELAのソフトウェアプラットフォームです。
